Detstvo a mladosť prežil v Banskej Bystrici, vyštudoval tu na Štátnom učiteľskom ústave (1932 – 1936) a do mesta sa po celý život rád vracal aj ako člen porôt a účastník zborových festivalov. Jeho otec Koloman Mikula (1879 – 1968) prevzal 28. decembra 1922 správu magistrátu mesta od Júliusa Csesznáka a funkciu starostu vykonával do 30. októbra 1923. V štúdiu hudby pokračoval Zdenko Mikula v rokoch 1941 – 1946 na Konzervatóriu v Bratislave (kompozícia u E. Suchoňa, dirigovanie u K. Schimpla). Po dvojročnom učiteľskom pôsobení účinkoval v rokoch 1940 – 1959 ako vojenský hudobník. V roku 1940 sa významne zaslúžil o vybudovanie slovenských vojenských hudieb, bol veliteľom a dirigentom Posádkovej hudby v Bratislave, po roku 1945 inšpektorom vojenských hudieb pre Slovensko a v rokoch 1953 – 1959 dirigentom vo Vojenskom umeleckom súbore kpt. Jána Nálepku v Bratislave. Po prepustení z armády pracoval v Československom rozhlase, vo Zväze slovenských skladateľov a v rokoch 1978 – 1987 bol tajomníkom Zväzu československých skladateľov v Prahe. Mikula obdivoval a študoval slovenskú ľudovú pieseň i piesne iných národov a uplatňoval ich vo svojej hudobnej tvorbe, pričom tradície a ich hudobné prejavy spájal s kompozičnými technikami 20. storočia. Ťažiskom jeho tvorby sú piesňové a zborové skladby, z ktorých mnohé venoval konkrétnym interpretom. Veľkou inšpiráciou mu bola spolupráca so Speváckym zborom Lúčnica a jeho dirigentom Štefanom Klimom (Orešianska veselica, Lúčne hry), ale aj s ďalšími zborovými telesami. V piesňových a zborových skladbách okrem ľudových piesní z mnohých regiónov Slovenska a z prostredia zahraničných Slovákov spracoval aj rómske, maďarské, rusínske, nemecké a černošské piesne. Komponoval aj piesne a zbory na texty slovenských básnikov, najmä A. Plávku, I. Kraska, J. Kostru, J. Poničana, V. Mihálika, M. Rúfusa, M. Válka (Štyri piesne milostné, cyklus piesní Jesenná láska, zbory Tá slovenská pieseň, Domovina moja, cykly zborov Ozývaj sa, hora, Moja rodná). V jeho hudobnom odkaze sú však aj mnohé komorné a orchestrálne diela (sláčikové kvartetá, napr. Ave Eva, Hudba k vernisáži, Tre notturni pre sláčikový orchester, suita S Alicou do krajiny zázrakov), operný triptych Žena a vokálno-inštrumentálne diela (cyklus Cigánske piesne pre bas a orchester, Symfonietta pre veľký orchester s barytónovým sólom, oratórium Premeny). Zdenko Mikula na mnohých svojich zahraničných cestách propagoval Slovensko, slovenskú hudobnú tvorbu, kultúru a našich interpretov. Za výrazný prínos v hudobnej tvorbe prevzal 2. mája 1974 titul „zaslúžilý umelec“. Jeho medzinárodné aktivity a rozvoj spolupráce ocenili v Budapešti 22. januára 2008 titulom Rytier kultúry. K 95. narodeninám si skladateľa uctilo aj Mesto Banská Bystrica, ktoré mu udelilo čestné občianstvo za rok 2011 a na základe rozhodnutia mestského zastupiteľstva jedna z ulíc v Banskej Bystrici nesie jeho meno.