Vyštudoval na Štátnom učiteľskom ústave v Banskej Bystrici (1928 – 1931). V štúdiu hudby pokračoval v rokoch 1931 – 1936 na Hudobnej a dramatickej akadémii v Bratislave (kompozícia u A. Moyzesa, dirigovanie u J. Vincourka). Kompozičné vzdelanie si dopĺňal na Hochschule für Musik und darstellende Kunst vo Viedni u prof. Josefa Marxa (1943). Od roku 1939 pracoval v bratislavskom rozhlase ako referent, hudobný režisér, neskôr vedúci hudobného odboru. Popritom v rokoch 1939 – 1942 dirigoval Spevácky zbor bratislavských učiteliek a v rokoch 1945 až 1947 Bratislavský robotnícky spevokol. Od roku 1951 bol vedúci hudobného odboru na Povereníctve školstva a osvety, v rokoch 1955 – 1956 bol riaditeľom SĽUK-u. Od roku 1956 do smrti vykonával funkciu umeleckého šéfa Opery SND. V kompozícii nadviazal na štruktúry slovenského hudobného folklóru v syntéze s modernými vyjadrovacími a výrazovými technikami 20. storočia, rozvíjal najmä postimpresionistickú zvukovosť a lyrickú melodiku; z hľadiska obsahu sa venoval sociálnym, protivojnovým a humanistickým témam. Jeho hudobná tvorba obsahuje skladby temer vo všetkých hudobných žánroch. Z vokálnej tvorby vyniká cyklus štyroch piesní Muškát pre soprán a klavír a Piesne o víne pre tenor a orchester. Komponoval zbory (Slovenské matky) a kantáty (Slovenčina moja (V. Paulíny-Tóth), Hymnus práce (J. Kostra) pre miešaný zbor a orchester, Piesne o novom živote (M. Figuli) pre sóla, miešaný zbor a orchester, skladby pre sólové nástroje a komorné súbory (sláčikové kvarteto Melódie a dialógy, dychové kvinteto Variácie na ľudovú pieseň), skladby pre deti (Z detského raja). Významné sú aj jeho orchestrálne a symfonické kompozície (Pastorálna suita, Symfonické scherzo, suita Cyrano z Bergeracu, Symfónia č.1 „Mierová“, Symfónia č. 2 „Heroická“). Je autorom baletov (Ábelovské dievky, Rytierska balada, Čarovná píšťalka), scénickej hudby pre divadlo a rozhlas, a najmä pre film (Varúj...!, Lazy sa pohli, Pole neorané, Žena z vrchov, Majster Pavol z Levoče, Zemianska česť, Posledná bosorka, Dáždnik svätého Petra a i.). Veľa sa venoval úpravám ľudových piesní pre rozličné obsadenie a folklórne súbory. Banskobystrické dychové kvinteto sa vďaka úspešnej interpretácii jeho Variácií na ľudovú pieseň premenovalo v roku 1988 na Jurovského kvinteto, v menšom obsadení na Jurovského trio, a mnoho rokov aj týmto prostredníctvom šírilo jeho meno a hudbu na koncertoch. V roku 1963 udelili skladateľovi Cenu Jána Levoslava Bellu in memoriam.